两月来，明军不仅在广西梧州打退了清军陆师主力的围攻，北江一战，更是一举歼灭了清军水师主力，这两场关键性的战争给了明军士卒和义民百姓极大的信心和勇气。原来鞑子并没有那么可怕，他们也会失败，甚至走投无路了也会投降。
这与他们原来的认知不太相符，鞑子这两个字曾经让他们无比仇恨的同时又无比畏惧，鞑子不满万，满万不可敌，特别是鞑子脑袋后拖着的那只辫子，仿佛有魔力一般，同样的一支军队，剃发前屡战屡败，狼狈不堪，一朝投降剃发，留了金钱鼠尾辫，立马摇身一变，战力飙升一大截，一个个勇猛善战，奋不顾身。
大明的军民百姓对清军的畏惧，更多的是心理上的，是十几年里无数次战败后产生的心理阴影，一旦连胜了清军几次，破除了清军战无不胜，攻无不磕心理魔障，他们觉得清军也没什么好怕的。当然，要是遇上真鞑子，暂时还不敢，不过对那些二鞑子汉奸他们现在是一点都不畏惧了。众将纷纷请战。
回岐镇是挡在清远城前面的最后一个据点，只要打下那里，清军对清远城的包围圈就撕开了一个口子，再往前行不远，就离清军围城的大营和清军驻扎在江口的水师营寨不远了。
早在三日前，北江水战胜利后朱由榔召开御前会议，商讨救援清远义师事宜，有军校力劝皇帝持重而行，认为“清军势大而我陆师若以轻兵犯之，恐败，不如且驻三水城，缓图而胜”。
这个建议看似不错，却忽视了一个要点，就是朱由榔设想的如果李成栋咬着牙非要先攻下清远再撤军，那么所谓的救援也就失败了，从梧州出师东征的目的之一也将无法达到。清远有过万义师，他们不缺少热血，少的只是战阵经验，一旦清远被清军攻破，上万义师将难以幸存，大明抗清的力量将会遭受严重的削弱，到时候朱由榔想要中兴大明就更难了。
朱由榔断然驳斥了这种只图己军安全而不顾别军危亡的谬论，他下谕先派冉清远给义师首领通报，只要有一骑顺利进城，报援军马上就到，则清远的军心士气自然大振，到时候与援军联合再图破敌之计。
朱由榔也知道清远城内的义师盼望王师大军就如大旱之望云霓，他果断派愿充先行的队官卢世仁率领三十名敢死铁骑作为先驱到清远报信，自己亲率水路大军沿着北江兼程而进，准备尽快到达清远，鉴于清军的陆师强悍，围困清远甚严，朱由榔作了最坏的预计，把此行的任务明白宣告给那几十名敢死铁骑，叮嘱他们即使只剩下一人一骑也要到混进城把援军即到的消息告诉清远义师。
三日后，就在明军水陆大军攻打回岐镇时，在清远西城城头巡城列的义军，发现西城五里外有一彪人马风驰电掣而来，沿途的清军游骑出队阻击，却挡不得他们一阵砍杀，斧劈刀砍，清兵游骑纷纷败散，不敢追击，这彪人马疾如飞风般冲到西城脚下，高声叫门。
城上义军急忙禀告岭南三忠陈邦彦、张家玉等人，陈邦彦认得城下一个骑士正是余龙部下，知道是自己人，连忙放下吊桥，开门迎接他们进来。